十、平面四杆机构的工作特性

　　转动副为整转副的充分必要条件：铰链四杆运动链中，某一转动副为整转副的充分必要条件是组成该转动副的两构件中必有一个构件为最短构件，且四个构件的长度满足杆长之和条件(组成整转副的两个构件中必有一个为四个构件中的最短构件，且最短构件与最长构件长度之和小于或等于其他两个构件长度之和)。

　　形成速比变化系数：机构具有急回特性，为了反映机构具有急回特性的相对程度，引入从动件形成速度变化系数。机构的急回特性也可以采用极位夹角来表示，极位夹角指从动件在两个极限位置时，主动件在两个位置之间所夹锐角，一般范围为[0°,180°)。根据K及从动件慢行程摆动方向与曲柄转向的异同，曲柄摇杆机构可分为三种型式：I型曲柄摇杆机构;II型曲柄摇杆机构;III型曲柄摇杆机构。

　　压力角和传动角：切向分力;法向分力，随着的增大，增大对传动有利，所以采用的大小表示机构传动性能的好坏，称为传动角。传动角的余角称为压力角，压力角越大，传动性能越差。

　　平面机构的死点：摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有=0，此时摇杆上无论加多大的驱动力，机构均不能运动，称为“死点”。可以利用死点位置，如起落架、钻夹具等。避免死点位置的措施有：两组机构错开排列和安装飞轮。

　　十一、平面连杆机构的设计方法(重点是图解法)

　　平面连杆机构的设计(图解法)可以分为以下几种情况：已知连杆位置，设计连杆机构(相当于已知圆弧上的几点，求其圆心位置);已知连架杆位置，设计连杆机构(用刚化反转法，将此问题转化为前面的问题，熟悉刚化反转法的原理);已知曲柄摇杆机构的急回系数K，摇杆的长度及摆角，设计连杆机构;已知曲柄滑块机构的急回系数K，滑块的行程H，设计连杆机构。该部分是平面连杆机构的重点和难点，必须通过大量的习题练习才能熟练掌握具体的解决问题的方法。

　　十二、凸轮机构的类型

　　凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任一预期往复运动。凸轮机构一般由凸轮、从动件、机架三部分组成。按凸轮的形状可以把凸轮分为：盘形凸轮、移动凸轮、圆柱凸轮;按从动件的形式分：尖底从动件、滚子从动件、平底从动件。

　　十三、凸轮从动件运动规律及作图法设计凸轮轮廓曲线

　　相关概念包括基圆、偏距圆、推程运动角、远休止角和近休止角、回程运动角。从动件位移和凸轮转角之间的对应关系可以采用从动件运动位移线图表示。

　　从动件运动规律有：多项式运动规律;三角函数运动规律以及组合运动规律。掌握几种典型运动规律的冲击特性和加速度特性。

　　掌握作图法设计凸轮轮廓曲线，主要是采用反转法，根据给定的从动件位移线图设计凸轮轮廓曲线。

　　十四、凸轮机构的基本尺寸的确定

　　压力角：凸轮运动到某一位置时驱动力与有用分力之间的夹角称为凸轮在该位置时的压力角。当压力角增大到某一数值时，凸轮机构将会出现自锁现象，此时的压力角称为极限压力角。实际设计中指定了压力角的许用值，摆动从动件，去为40°-50°，直动从动件取为30°-38°。

　　基圆半径：设计时应该在满足许用压力角条件下，尽量小的设计基圆半径。

　　滚子半径：滚子半径必须小于理论轮廓曲线外凸部分的最小曲率半径，建议取为0.8倍的外凸部分的最小曲率半径。

　　十五、轮系的定义及其分类

　　实际机械中常常采用一些列互相啮合的齿轮将主动轮和从动轮连接起来，这种多齿轮的传动装置称为轮系。轮系分为定轴轮系、周转轮系以及两种轮系组成的复合轮系。

　　十六、轮系的传动比计算

　　重点在于定轴轮系传动比的计算、周转轮系传动比的计算以及复合轮系的传动比的计算。

　　齿轮系传动比是齿轮系首、末两构件的角速度之比。包括计算传动比和判断转向和旋向。齿轮系的传动比包括定轴轮系的传动比和行星轮系的传动比。定轴轮系的传动比=，最后判断首、末齿轮的转向关系。行星轮系的自由度为1，差动轮系的自由度为2。引入了转化轮的角速度，将周转轮系转化为定轴轮系计算。

　　重点在于复合轮系的传动比计算和旋向的判定。

　　十七、机械的运转阶段及特征

　　机械从开始运动到结束运动所经历的时间间隔称为机械运转的全周期。可以分为启动、稳定运转和停车三个阶段。这三个阶段的能量变化和机械运转状态都是不同的。

　　十八、机械系统等效力学模型的建立和求解及机器运动方程的建立

　　主要包括等效力和等效转动惯量的求解。

　　机器运动方程有两种方程式，即动能形式的机器运动方程式或;力或力矩形式的机器运动方程式，其中。